Metodika „Krok za krokem na cestě do školy“ navazuje na publikaci Bezpečná cesta do školy: projekt pro dopravní výchovu dětí, která vyšla v České republice v roce 2006 a ve stejném roce ve zkrácené podobě i v Polsku. Původní myšlenka mapování dopravního prostředí okolí škol vznikla v zahraničí. Informace o místu vzniku „Safe Routes to School” se liší. Některé zdroje uvádějí vznik myšlenky mapovat cestu do školy v Dánsku, jiné v USA. První záznamy o projektu se datují do roku 1970. Následně se projekt šířil do celého světa pod názvy „Safe Routes to School“, „Safe Journey to School“ a „Safe Way to School“.